El Teatro Nacional de Guiñol fue fundado el 14 de marzo de 1963, cristalizando etapas precedentes de búsquedas y aproximaciones; de tientos y diferencias; del trabajo de creadores que, como los hermanos Camejo, habían aunado esfuerzos y sueños por un teatro de títeres nacional. La década de los sesenta marcaron los días fundacionales de la expresión titiritera cubana.
El personaje creado por la escritora Dora Alonso, Pelusín del Monte, es el títere que identifica lo cubano y se asocia al Teatro Nacional de Guiñol (TNG).
No sólo los niños llenan el teatro de la sede del TNG. Títulos dirigidos al público adulto como Ubú Rey, de Alfred Jarry; La Celestina, de Fernando de Rojas; Don Juan Tenorio, de Zorrilla; Asamblea de mujeres, de Aristófanes; La loca de Chaillot, de Jean Giradoux y las lorquianas, El maleficio de la mariposa, El amor de Don Perlimplín con Belisa en su jardín; y El Retablillo de Don Cristóbal convencen a público y crítica. Mención aparte para los títulos Chicherekú, La loma de Mambiala, Shangó de Imá y Los Ibeyis, basados en la mayoritaria cultura popular cubana de origen africano.
Reconocimientos de carácter nacional e internacional al trabajo desarrollado por la agrupación los impulsan a nuevas metas. En 1982, el Centro Latinoamericano de Creación e Investigación Teatral (CELCIT), con sede en Caracas (Venezuela) le otorga el prestigioso Premio OLLANTAY. Giras, Festivales y Encuentros en España, Eslovaquia, Italia, Polonia, República Checa, Reino Unido, Rumania, Suiza, Ghana, Vietnam, Argentina, Colombia, Ecuador, México, Perú, República Dominicana, Venezuela y otros, conocen y orientan el oficio titiritero trashumante.
Entre los títulos más representados en los escenarios del mundo están El Panadero y el Diablo, junto a El pícaro burlado, como homenaje al maestro argentino Javier Villafañe, dirigidas e interpretadas por Armando Morales. Historia del muy Noble Caballero Don Chicote Mula manca y de su fiel compañero Ze Chupanza del brasilero Oscar Von Phul, dirigida por Roberto Fernández; La República del caballo muerto, del argentino Roberto Espina y La lechuza ambiciosa, del cubano Onelio Jorge Cardoso, ambas dirigidas por Morales, también han sido apreciadas por el público.